أول من اخترع الدراجة كوسيلة انتقال هو الكونت دي سيفراك عام 1790م، وكانت بسيطة جدا تتكون من عارضة بسيطة من الخشب تصل بين عجلتين، ولم يحدث بها أي تطور حتى عام 1818م عندما أتت البارون الالمانيدريز بفكرة العجلة الأمامية القائدة وتركيب مقود للدراجة. ولكن الثورة الكبرى في تطور الدراجة كانت على يد حداد فرنسي اسمه بيير ميشو الذي اخترع الدواسات وقام بتصنيع هذا الاختراع في عام 1861م وبعد بداية شاقة حقق شهرة واسعة وانتج 150 دراجة وباع الواحدة فرنكا ذهبيا، ومنذ ذلك الوقت لم يتعد الأمر ادخال تحسينات عليها، فاستبدلت العجلة الخشبية بأخرى حديدية، وفي عام 1875م أصبح الأطار المعدني مجوفا بفضل جيل تروفو ثم غلف بالمطاط.