اتسم التعاون العسكري بين دول مجلس التعاون لدول الخليج العربية، بالعمل الجاد في بناء وتطوير القوى العسكرية الدفاعية والأمنية، إذ تطور التعاون بشكل نوعي وكمي منذ بدء تشكيل المجلس وحتى اليوم. وكانت المرحلة الأولى هي مرحلة التأسيس ووضع أطر ومبادئ التعاون العسكري والأمني المشترك، وتوحيد التخطيط وتنفيذ التدريبات المشتركة. ومن أهم الإنجازات التي حققتها دول المجلس في الجانب العسكري في تلك المرحلة، إنشاء قوة درع الجزيرة، وتنفيذ تمارين درع الجزيرة، ومن ثم انتقل التعاون إلى مرحلة الدفاع المشترك، وذلك من خلال توقيع الدول الأعضاء على اتفاق الدفاع المشترك لمجلس التعاون في الدورة ال21 للمجلس الأعلى، وذلك انطلاقاً من مبدأ الأمن الجماعي المتكامل والمتكافل لدول المجلس، معتمدة في ذلك على الله، ثم على الإمكانات الذاتية للدول الأعضاء، لغرض الدفاع عن كيان ومقومات ومصالح هذه الدول وأراضيها وأجوائها ومياهها. ومن أبرز تلك الإنجازات في المجال العسكري الآتي: - اتفاق الدفاع المشترك: في يوم الأحد 5 شوال 1421ه الموافق 31 كانون الأول (ديسمبر)2000 وقع قادة دول المجلس في الدورة ال21 للمجلس الأعلى التي عقدت في مملكة البحرين على اتفاق الدفاع المشترك لمجلس التعاون لدول الخليج العربية. وجاء الاتفاق تتويجاً لسنوات من التعاون العسكري، وبلورة لأطره ومنطلقاته وأهدافه، وتأكيداً على عزم دول المجلس الدفاع الجماعي ضد أي خطر يهدد أياً منها، كما تضمن الاتفاق إنشاء مجلس للدفاع المشترك ولجنة عسكرية عليا تنبثق منه، وتم وضع الأنظمة الخاصة بكل منهما وآلية عمله. - قوات درع الجزيرة: كان أحد أهم الأهداف التي وضعها قادة دول مجلس التعاون للتنفيذ في مجالات التعاون العسكري تشكيل قوة دفاعية مشتركة، اذ قرر المجلس الأعلى في دورته الثالثة المنعقدة في مملكة البحرين بتاريخ 19/11/1982 الموافقة على إنشاء قوة درع الجزيرة وعلى مهمتها كما حددها وزراء الدفاع في اجتماعهم الثاني، وتم تكامل تواجد القوة في مقرها في مدينة حفر الباطن في المملكة العربية السعودية في 15/10/1985. وبدأت الدراسات الخاصة بتطوير قوة درع الجزيرة في عام 1990، وعلى ضوء ذلك تم تطوير القوة إلى فرقة مشاة آلية بكامل إسنادها. واستشرافاً من قادة دول مجلس التعاون لمتطلبات المرحلة المقبلة والتغيرات الدولية في الوضع السياسي في المنطقة، بارك المجلس الأعلى في دورته ال26 مقترح خادم الحرمين الشريفين الملك عبدالله بن عبدالعزيز لتطوير قوة درع الجزيرة إلى قوات درع الجزيرة المشتركة. - المشاريع العسكرية المشتركة: أقر المجلس الأعلى في دورته ال16 التي عقدت في مسقط بتاريخ 4/12/1995 الدراسات المتعلقة بمشروع حزام التعاون والاتصالات المؤمنة والخطوات التنفيذية لهما، والذي يهدف إلى ربط مراكز عمليات القوات الجوية والدفاع الجوي في دول المجلس آلياً، اذ بدأت المنظومة بالعمل الرسمي في نهاية شهر ديسمبر 2001، وجار حالياً تطوير تلك المنظومة وفقاً لأحدث التطورات في مجال التقنية والأنظمة العالمية.