تأسست الهيئة الاستشارية للمجلس الأعلى لمجلس التعاون لدول الخليج العربية بقرار من المجلس الأعلى في دورته الثامنة عشرة (الكويت ، ديسمبر 1997) اقتناعا بضرورة توسيع قاعدة التشاور، وتكثيف الاتصالات بين الدول الأعضاء، واتخذ هذا القرار بناء على اقتراح تقدم به المغفور له بإذن الله صاحب السمو الشيخ جابر الأحمد الجابر الصباح، أمير دولة الكويت، إلى الدورة السابعة عشرة للمجلس الأعلى (الدوحة، ديسمبر 1996) بإنشاء مجلس استشاري للمجلس الأعلى من مواطني الدول الأعضاء يساعد المجلس الأعلى ويقدم له المشورة في كل ما من شأنه تدعيم مسيرة مجلس التعاون وإعداده لمواجهة تحديات المستقبل. عقد الاجتماع المراسمي لإعلان قيام الهيئة في نوفمبر 1998م في دولة الكويت تحت رعاية حضرة صاحب السمو الشيخ جابر الأحمد الجابر الصباح ، أمير دولة الكويت ، رحمه الله. تتكون الهيئة من ثلاثين عضوا ، بواقع خمسة أعضاء من كل دولة، وتختار سنويا رئيسا لها من بين ممثلي الدولة التي ترأس دورة المجلس الأعلى ، ونائبا للرئيس من بين ممثلي الدولة التي تليها في الترتيب، ولا تناقش الهيئة من الأمور إلا ما يحال إليها من قبل المجلس الأعلى . ويعاون الهيئة جهاز إداري يرتبط بالأمانة العامة لمجلس التعاون هو مكتب شؤون الهيئة الاستشارية في مسقط. نظام الهيئة وآلية العمل تمارس الهيئة الاستشارية مهامها وفق آلية تتفق ونظامها وطبيعة الموضوعات التي تكلف بها ، فبعد صدور التكليف من قبل المجلس الأعلى للهيئة الاستشارية وبدء الدورة الجديدة لمجلس التعاون، تعقد الهيئة الاستشارية اجتماعا تختار فيه الرئيس ونائبه لدورتها الجديدة ، بحضور الأمين العام لمجلس التعاون الذي يتولى فيه نقل توجيه المجلس الأعلى إلى الهيئة. ثم تجرى مناقشة عامة للموضوعات المكلفة بدراستها على أساس ما تقدمه الأمانة العامة من مذكرات ومعلومات بشأنها ، وما يعرضه الأعضاء من ملاحظات وتعقيبات بشأن جميع الموضوعات ، ثم يصار إلى تشكيل لجان من أعضائها ، لكل موضوع لجنة لدراسته بالتفصيل ، ويعد أعضاء اللجان دراسات وأوراق عمل لكل موضوع ، وقد يستعان ببعض الخبراء المتخصصين ، ثم تقوم كل لجنة بإعداد مسودة مشروع مرئيات الهيئة الخاصة بهذا الموضوع . وقد تحتاج بعض اللجان إلى أكثر من اجتماع. بعد انتهاء اللجان من إعداد مشاريع المرئيات، تعقد الهيئة اجتماعا عاما لمناقشة ما وضعته لجان الهيئة والاتفاق على صيغة موحدة لمرئياتها بشأن الموضوعات المحالة إليها التي ترفعها إلى المجلس الأعلى. وتدعيما لدور الهيئة الاستشارية في المساهمة بفاعلية في تعزيز مسيرة العمل المشترك، قرر المجلس الأعلى في دورته الحادية والعشرين (المنامة) دعوة رئيس الهيئة لحضور اجتماعات المجلس الأعلى للرد على ما قد يكون لدى المجلس الأعلى من استفسارات حول مرئيات الهيئة الاستشارية بشأن المواضيع المحالة إليها من قبل المجلس. كما جرت العادة، اعتبارا من الدورة الثالثة للهيئة، أن يجتمع رئيس المجلس الوزاري بأعضاء الهيئة في الاجتماع الأول من كل دورة، لاطلاعهم على المستجدات التي تخص دول المجلس والرد على استفسارات الأعضاء. كما يعقد ممثلون عن الهيئة اجتماعا سنويا مشتركا مع المجلس الوزاري يتم خلاله استعراض مرئيات الهيئة التي سترفع للمجلس الأعلى. ورغبة من الهيئة في تقييم أدائها وتطويره بشكل مستمر ، تشكل الهيئة في بداية كل دورة لجنة للرئاسة، تتولى تنسيق العمل في الهيئة، وبحث إمكانية تطوير أداء الهيئة، وتقديم مقترحات بهذا الشأن. كما يكون للجنة الرئاسة دور في متابعة تنفيذ مرئيات الهيئة، وتقديم مقترحات بهذا الشأن. وتشارك هذه اللجنة في الاجتماع السنوي المشترك مع المجلس الوزاري الذي تناقش فيه مرئيات الهيئة الاستشارية. وتحظى الهيئة الاستشارية برعاية واهتمام أصحاب الجلالة والسمو قادة دول مجلس التعاون، الذين عبروا عن ذلك خلال لقاءاتهم مع أعضائها. وإيمانا بدور الهيئة وتجربتها وما قدمته من مرئيات ودراسات اتسمت بالمهنية والموضوعية ، قرر المجلس الأعلى في دورته الثالثة والعشرين (الدوحة ، ديسمبر 2002م) : 1 تشكيل لجنة من الدول الأعضاء والأمانة العامة لإعداد تقرير حول تطوير نظام عمل الهيئة الاستشارية الحالي . 2. الموافقة على أن يكون مقر الهيئة الاستشارية للمجلس الأعلى لمجلس التعاون في مسقط بسلطنة عمان. كما تقرر تشكيل لجنة من خبراء سياسيين وقانونيين من الدول الأعضاء والأمانة العامة لإعداد تصور شامل وكامل لعملية تطوير نظام الهيئة، يأخذ في الاعتبار أهمية الموضوع والأبعاد الدستورية والقانونية والبناء الهيكلي لمجلس التعاون ومؤسساته. ولا يزال مشروع تطوير الهيئة يدرس من قبل الدول الأعضاء.