بدأت خدمة ضيوف الرحمن في أواخر السبعينات الهجرية، مبادرة من كشافة مكةالمكرمةوجدة بأداء خدمات تطوعية في الإسعاف الخيري والمرور والصحة ووزارة الحج وجميع القطاعات التي لها علاقة بالحج. وشعرت جمعية الكشافة العربية السعودية بأهمية الأعمال الجليلة التي يؤديها الكشافون من مكة و جدة في موسم الحج في كل عام، وأدركت أن ذلك هو السبيل الفعال للتعريف بالكشافة السعودية وتعميمها وتقديم خدمات أفضل لضيوف الرحمن، وبدأت الخدمة العامة الفعلية رسميا عام 1382ه، وكانت بدايتها مع القائد صالح غانم مؤسس الحركة الكشفية في المملكة، حيث بدأت الخدمة ب 150 كشافا فقط، بعدها أرتأت جمعية الكشافة العربية السعودية أن تعمم الخدمة على مستوى الجوالة لتشمل الدول العربية والإسلامية، وفعلا وافق وزير المعارف آنذاك الشيخ حسن آل الشيخ (رحمه الله) على ذلك، فبدأت التجمعات العربية والإسلامية عام 1384ه إلى عام 1394ه بواقع كل سنتين، وقد كان التجمع الأول العربي والإسلامي عام 1384ه وحضرته 16 دولة، يمثلها 120جوالا، أما السعوديون فبلغ عددهم في هذا التجمع 220 كشافا وجوالا، ثم عقد التجمع الثاني عام 1386ه وحضرته 19 دولة مثلها 123جوالا، كما كان التجمع الثالث عام 1388ه، وحضرته 20دولة، مثلها 120 جوالا، والتجمع الرابع عام 1390ه، وحضرته 22 دولة، مثلها 130 جوالا، والتجمع الخامس عام 1392ه، وحضرته 24 دولة، مثلها 145 جوالا، أما التجمع السادس فكان عام 1394ه، وحضرته 19 دولة، مثلها 114 جوالا. إضافة إلى ذلك بلوغ الأعداد المطردة من الكشافة والجوالة إلى ما يقرب 1300 كشاف و جوال. وبعد هذه التجربة، رغبت جمعية الكشافة أن يختص بشرف هذه الخدمة أبناء هذه البلاد المباركة، بعد أن انتشرت الحركة الكشفية في المملكة واشتد عودها، وتنوعت المراحل الكشفية فيها، فكانت الانطلاقة سعودية خالصة بشكل سنوي منذ عام 1395ه حتى الآن، حيث بلغت أعداد الكشافة والجوالة المشاركين 2200 كشاف. وحظيت المعسكرات منذ انطلاقتها بالدعم الكبير والمتواصل من الحكومة، تمثلت في افتتاح جلالة المغفور له الملك فيصل وولي عهده لتجمعات العالم الإسلامي، وافتتاح وزير المعارف آنذاك خادم الحرمين الشريفين لتلك المعسكرات، وكذلك وزير المعارف في تلك السنوات الشيخ حسن آل الشيخ (رحمه الله). و في عصرنا الحاضر تتمثل تلك الرعاية الكريمة بافتتاح صاحب السمو الملكي الأمير عبدالمجيد بن عبدالعزيز أمير منطقة مكةالمكرمة ورئيس لجنة الحج المركزية لمعسكرات الخدمة في مكةالمكرمة واستقباله وفود المناطق والمحافظات الكشفية في مكتبه كل عام، وكذلك افتتاح صاحب السمو الملكي الأمير مقرن بن عبدالعزيز أمير منطقة المدينةالمنورة لمعسكرات المدينةالمنورة كل عام، وكذلك مسؤولو التربية والتعليم، حيث يولى وزير التربية والتعليم رئيس جمعية الكشافة الدكتور محمد أحمد الرشيد ونائب وزير التربية نائب رئيس جمعية الكشافة عناية خاصة لتلك المعسكرات، ودعمها بالإمكانات المادية والبشرية والفنية، مما أهلها لتفوز بقصب السبق بين القطاعات التي تقدم الخدمة التطوعية في الحج. وما زالت معسكرات الخدمة العامة في الحج مستمرة حتى الآن، و هي في تطور عاماً بعد عام حتى أصبحت تعتمد في أعمالها على نظام الحاسب الآلي والخرائط والصور الجوية، بالتنسيق مع معهد خادم الحرمين الشريفين لأبحاث الحج بجامعة أم القرى، بالإضافة إلى ما يتم جمعه من القطاعات والجهات ذات العلاقة، مثل وزارة الحج و مؤسسات الطوافة وكذلك أمانة العامة المقدسة، لينتج بعد ذلك الأدلة الإرشادية التي تساعد على سهولة الإرشاد لضيوف بيت الله الحرام. ومازالت جمعية الكشافة العربية السعودية تسعى جاهدة لتقديم خدمات أفضل ومستوى أداء أحسن.